1、减速机整机采用双联行星结构，减速比大，同轴输出，传动稳定；

2、输出端采用YRT轴承与机壳一体化设计，外形更紧凑，体型更小；

3、与电机直接连接，安装和维护更简单；

4、内部增加了扭力缓冲装置，可以减轻碰撞对减速机及机器人机体的伤害；

5、键槽采用半园缺结构设计，可承受的切向力比普通键槽高3倍以上；

6、采用自研发的T型轮架，在减速机受同样承载力的情况下，加工制造成本比普通行星减速机降低一半以上，装配也更简单。